【M5Stack】CommuモジュールでCAN通信

M5Stack（Arduino）とCommuモジュールでCAN通信する方法について紹介します。

CAN通信(標準フォーマット)で送受信

CAN通信の標準フォーマットでは、11bitの識別IDと0～8byteのデータフレームで、データをやり取りします。
CAN通信の通信仕様については以下ページで紹介しています。

–	説明
ID	識別子（Identifier）の略。データ内容や送信ノードを識別する他、通信調停の優先順位を決定する。標準フォーマットでは11ビット長でIDを構成するため、IDの範囲は0x0～0x7FFとなり、2048種類の識別ができる。ただし、上位7ビットを全てリセッシブ（ID:0b1111111XXXX）にすることは禁止されています。
DLC	データフレームに格納するデータのbyte数を指定。0～8byteの範囲で指定でき、例えば8byteのデータを送信したい場合はDLC=8となります。
データフレーム	CAN通信で送信したいデータを格納するフレームで0～8byteのデータを格納できる。
参考	■ ■m5stack公式Github MCP_CAN_lib/examples

機材名	数量
M5Stack Gray（約4500円）	2
Commuモジュール（約1500円）	2

利用するには「MCP_CAN_lib」というライブラリをArduino IDEに追加する必要があります。

2台のM5Stack+CommuモジュールでCAN通信を行うサンプルコードです。

■commu_can_receiver.ino（受信側）

■commu_can_transmitter.ino（送信側）

CAN通信の拡張フォーマットでは、29bitの識別IDと0～8byteのデータフレーム、データをやり取りします。

–	説明
ID	識別子（Identifier）の略。データ内容や送信ノードを識別する他、通信調停の優先順位を決定します。拡張フォーマットでは標準ID11ビットと拡張ID18ビットを併せて29ビット長で、IDの範囲は0x0～0x1FFFFFFFとなり、約540万種類の識別ができます。標準フォーマット同様、上位7ビットを全てリセッシブ（ID:0b1111111XXXX…）にすることは禁止されています。
DLC	データフレームに格納するデータのbyte数を指定。0～8byteの範囲で指定でき、例えば8byteのデータを送信したい場合はDLC=8となります。
データフレーム	CAN通信で送信したいデータを格納するフレームで0～8byteのデータを格納できる。
詳細	【CAN通信】原理・ビットレート・データ長・主な用途など